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基于视觉系统的机器人抓取及放置工件

      在很多流水线上,工件的摆放位置是任意的,当工件随流水线运行到机器人工作范围时,要求机器人能够识别这些工件的位置进行抓取。而实际上,机器人只能够根据机器人的坐标系动作,所以必须使用视觉系统——照相机通过照相所获取的工件位置信息传达给机器人,视觉系统所获得的工件位置信息称为“像素坐标”,即根据视觉系统的坐标系所获得的坐标值。将视觉坐标系与机器人坐标系建立关系的工作称为标定。经过标定后,视觉系统传过来的位置信息可以为机器人所用。

 

1.三菱机器人手臂

 

 

2.搭载视觉系统机器人示意图

 

 

3.工况状态及要求

 

 

 

4.操作方法

(1)在相机拍摄位置先用JOG方式标定“标准位置”的坐标。
(2)运行视觉程序获得工件的“实际位置”。
(3)编写程序计算“偏差量”。
(4)在最后的放置工件位置补偿这个偏差量,这样就得到了正确的放置工件位置。

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